在历史上，人权作为一种主张，早在古代奴隶制社会即已出现。在古希腊和罗马时期斯多葛学派世界一体论的思想中，即有根据自然界的规律性推导出人类的普遍理性，并由人人具有理性而确认人的平等权利的观点。但近现代意义的人权理论则是资本主义商品经济发展的产物。文艺复兴时期，产生了资产阶级反对封建主权的斗争和较为系统的资产阶级人权理论；资产阶级革命前后的一些启蒙思想家也阐述了自己的人权理论。

        首次涉及人权问题并从理论上加以阐明的是古典自然法学派的创始人格老秀斯，他在其名著《战争与和平法》中专章论证了“人的普遍权利”，第一次使用了“人权”一词。除此外，格老秀斯还论证了“私有财产神圣不可侵犯”的权利。

荷兰另一著名思想家斯宾诺莎在其代表作《神学政治论》中，专门以“自然法的主张和天赋之权”为节名，首次提出和论证了“天赋之权”。他说，我断言人的无所赋予的权利都不能绝对为人所剥夺，而人民由于默认或公约，保留几许权利，此诸权利若被剥夺，必大害于国家。

       霍布斯通过提出“自然状态说”，论证了人的“自然权利”。他认为，在国家产生以前，人们处在“自然状态”中，每个人都有自我保存的同等的自然权利。

           把   人权理论系统化的是英国著名思想家洛克，这位被称之为自由主义奠基人的思想家，总结修正和概括前人关于人权理论的成果，使之成为一个天赋人权的理论体系：第一，人权是天赋的，与生俱来；第二，人权的基点是个人，个人人权高于一切；第三，人权是超阶级的，人人皆有；第四，人权的主要内容是平等权、生命权、健康权、自由权和财产权；第五，按照社会契约，如果国家权力被滥用，人民可以收回国家最高权力。

卢梭在重申霍布斯、洛克等人思想的基础上指出，私有制的产生是人类不平等的根源和基础，而更高级的社会契约的平等只有通过资产阶级共和国才能实现。因为它能够体现人民“公意”，使人民拥有主权，从而确保人们的自由、平等、生命、财产等方面的权利。