制宪权概念是在社会变迁过程中产生和发展的，它标志着宪法制定行为的规范化与自我完善程度。制定权理论可以追溯至古希腊，古罗马的法治思想以及中世纪的根本法思想，但最早系统提出宪法制定权概念及其理论体系的学者是法国大革命时期的著名学者西耶士。他认为：“在所有自由国家中——所有的国家均应当自由，结束宪法有着种种分歧的方法只有一种。那就是要求助于自己的国家，而不是求助于哪些显贵。如果我们没有宪法，那就必须制定一部：惟有国民拥有制宪权。” 摩尔认为：“制宪权是国民对政治存在所作出的根本性判断，基于这种判断，主体行使一定的权限。”

韩国学者权宁星教授认为：“制宪权具有两个方面的属性，一是事实上创造的力量，即创造宪法的力；二是把宪法加以正当化的权威性，即制定的宪法具有合法性与现实基础。”我们认为宪法制定权（简称制宪权）是一种制定作为国家根本法的宪法的一种权力（力量）简言之，宪法制定权就是一定主体按照一定原则制定宪法的权力。