刑法上的认识错误主要有法律上和事实上的认识错误两种。法律认识错误，即违法性错误，是指行为人对自己的行为在法律上是否构成犯罪，构成何种犯罪，或者应当受到怎样的处罚的错误认识，这种认识错误一般不影响行为定性。

另外一种是事实认识错误，主要包括四种情况：客体认识错误、对象认识错误、行为认识错误和因果关系认识错误。它们在大多数情况下影响对行为的定性。