如您父亲为完全民事行为能力人，很难。

你们完全有探望自己父母的权利！
至于起诉虐待，由于证据的原因，很可能不会得到支持。
自己的父母都无法探望，太弱势了。
努力争取一下，不管通过什么方式，也要争取见一下自己的父亲

协议证据

你们现在是要能够争取你父亲的赡养权，否则很被动。这样的案例在干休所比较常见。网站的回复仅是根据您的陈述，要全面准确得到答复，建议带齐全部材料，说清全部情况，当面咨询，细节决定成败。专业的法律问题，建议您尽早寻求律师的帮助！
提示：如需当面咨询请务必提前预约，并带齐相关材料（咨询免费）