在公司打工，由于公司年底没有结清工资跟社会保险一直都没有交，我自己就单方面就解除了劳动关系  在公司打工，由于公司年底没有结清工资跟社会保险一直都没有交，我自己就单方面就解除了劳动关系 ，我也申请了劳动仲裁，但是我把劳动仲裁的时间记错了时间，后来劳动仲裁说我是自愿撤诉了，说我只能去法院起诉，我现在能起诉吗？要怎样起诉