权利、义务作为一种现象伴随着国家的出现而出现，但作为法学的范畴（概念）则只有三百年左右的历史。

1.古希腊：没有明确提出权利，但他们讨论的什么是正当的已经触及权利问题的症结。

2.古罗马：以法律来支持权利的观念，比如受法律支持的道德上的权威，如家长权；比如权力，如所有人对他所有的物的出卖权；比如自由；比如法律上的地位。

3.中世纪晚期：开始将权利与正当、法律相区别。

4. 资产阶级革命时期：自然权利观5. 19世纪中期以来：法定权利义务成为法学的基本概念，开始批判自然权利的观念，“我能理解什么是英国人的权利，但无法理解什么是人的权利”。

6. 20世纪以来：英美法理学者不满意权利义务概念中的简单化和形式化，霍菲尔德提出某人有权利可能是指：

（1）该有权人对任何人都不负有做某事的义务，权利等于特权（2）意味着任何人都有义务或不干涉或协助有权人做某事，权利等于主张（3）意味着一个人改变法律关系的能力，权利等于权力（4）意味着权利人的法律地位免受法律的改变，权利等于豁免对应以上四种意义，有四种法律关系：

1.特权——无权关系 我可以，你不可以 2.（狭义的）权利——义务 我主张，你必须3.权力——责任 我能够，你必须接受 4.豁免——无能力 我可以免除，你不能7. 20世纪以来也加强了人权问题的研究和实践