如果当时卖房是两个老人一致同意的（有书面协议），他们不仅把房产证给了你们，而且将房屋实际交付给了你们，那么现在你们可以向法院起诉要求确权、过户。

建议带上《房屋买卖合同》及各种资料到律师事务所当面咨询。

需先确权，你手中的证据很重要，建议委托律师处理。

起诉到法院，要求确认这套房产归你们所有，然后拿着判决书就可以办理过户手续了。