向法院起诉

属于合同纠纷，你可以在对方公司所在地起诉，也可以在合同履行地起诉，你公司履行了送货义务，现在该他公司履行付款义务了，如果没有约定管辖法院，可以在你公司所在地起诉。当然，如果是欠你个人货款，或在结算或有欠条上写明欠你的钱，则还可以在你住所地起诉。