您好！这要先报警，让交警划分责任，然后做一个死亡鉴定，在根据您爷爷的具体情况确定赔偿项目与数额，把对方的司机、车主、保险公司一起起诉至法院，要求赔偿，另外，如果对方负主要责任或者全部责任，还要承担刑事责任。

要求交警及时划分责任，赔偿金额与责任有关。如司机负主要或全责，还构成交通事故肇事犯罪。
考虑委托律师介入，依法核算赔偿金额，维护自身合法权益。
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