父母是孩子的法定监护人，不需要变更。
你说的有可能是抚养权问题，抚养权可以变更。

可以协商或诉讼解决。建议先协商变更抚养权及要求抚养费，若协商不成再起诉。

如果你们是经过法院判决确定监护权，你可以起诉要求变更。不过，既然现在孩子生活在你身边，你就没有必要去找这个麻烦了。