关于买卖纠纷，所有权问题。 您好！
    我们家有一个古石臼（古代用来碾米的，有一定的年份。）。有个人以前更我爷爷多次提出说要卖给他，可我爷爷没用同意。到了两天前，要卖石臼那人直接开了辆车子到我们家来，当时我们家就我爷爷在他们就给了我爷爷600元人民币，就把那石臼运走了。我爷爷（现年79岁）在此过程中并没有答应愿意把石臼卖给他们，但还是收了他们600元钱（没有任何书面合同）。现在我们想把那石臼要回来，把石臼的钱和他们的运费还给他们。
    可在此过程中发生冲突。那么请问这个石臼在法律上的所有权归谁呢？如果属于我们的话，他们不愿归还那我们改怎么办？
                                                谢谢！