向法院起诉要抚养权。

抚养权可以向法院起诉，对方被监禁根据2010年12月9日最高人民法院公布了法释[2010]16号《关于对被监禁或被劳动教养的人提起的民事诉讼如何确定案件管辖问题的批复》根据《中华人民共和国民事诉讼法》第二十二条、《最高人民法院关于适用若干问题的意见》第8条规定，对被监禁或被劳动教养的人提起的诉讼，原告没有被监禁或被劳动教养的，由原告住所地人民法院管辖。原告也被监禁或被劳动教养的，由被告住所地人民法院管辖；被告被监禁或被劳动教养一年以上的，由被告被监禁地或被劳动教养地人民法院管辖。
可以在原告住所地提起诉讼。你的情况对于挣得孩子的抚养权还是比较有利的。

建议委托律师起诉解决，据你介绍的情况，对你有利。

应该通过诉讼或协商的方式，确认孩子的抚养权；至于抚养费用，孩子的爷爷奶奶此种情况下没有法定义务。