我开车正常同行，一位老人横穿马路，与我发生刮蹭，送医院，脚指头轻微骨裂 我开车正常同行，一位老人横穿马路，与我发生刮蹭，送医院，脚指头轻微骨裂，出院了，交警出了责任认定书，我负主要责任，老人负次要责任，他们一开始和我要五万，最后降到一万多，我有保险公司，不想私下解决，可是对方一直不起诉我，也不解决了，我该怎么办？