你好老师，我想咨询下我开车由南往北正常行驶，五车道我在中间车道准备变到左侧第二车道 你好老师，我想咨询下我开车由南往北正常行驶，五车道我在中间车道准备变到左侧第二车道，这时一辆由东向西自行车从辅道冲入机动车道，我观察左后视镜后转头时他已经到我车右前，我紧急制动还是撞上了，请问我会判什么责任？后续该怎么理赔？如果对方不认同交警责任书要起诉我怎么办。