在这种情况下，孩子只能跟随母亲，你们也可以向人民法院起诉要求变更监护权。
保险公司的赔偿金应当作为遗产在妻子、两个孩子、父母之间平均分配，因为继承问题发生纠纷的，可以直接向人民法院起诉。

孩子随母亲，遗产由妻子、儿女、父母相应继承。

孩子只能跟随母亲，
要求变更监护权。
保险公司的赔偿金平均分配，
发生纠纷的，可以直接向人民法院起诉。