要确定爷爷是否健在等具体情况，请详细说明

看你爷爷是否健在，如果健在，房产过户是你爷爷同意的，你们就无法起诉。如果你爷爷已经去世，你姑姑擅自将房产过户，你们就可以起诉。

可以诉讼解决，没有超过时效。