请问两个都还未满14周岁男孩和女孩“发生关系”犯法吗？ 15年前的一件事。
当时两个人都还未满14周岁的男孩和女孩。男孩子13周岁，女孩子6周岁，当时男孩和女孩在一起玩，因为无意识或是好奇，只是生殖器器官表面接触（男孩把他的小鸡鸡放在女孩的阴部外面或阴道口外面，没有插入，只是接触一下，短短十几秒），并且没有强迫，双方均自愿。
请问：1、对于这样的事情法律上怎么认定的？法院会怎样处理？
2、如果像此类案件到拉公安机关，他们会怎么处理？像这种接触怎么定性？