你好 我妻子得半身不遂已经四年了，我们都三十多岁，现在根本无法在一起生活，我们的女儿现在刚九岁，还需要人照顾，我父母年纪也大了，不能再帮我照顾了，所以我想在组建一个家庭，想跟他离婚，离婚后我还会对她以后的生活负责，请问这样法律上可以离婚吗 ，如果她不同意离婚我可以向法院起诉离婚吗