你们公司应有自己的法律顾问了！

回答如下：
1、B公司侵权是否成立，是看你们的软件是否与A公司的软件实质性相似，如果是这样，则构成侵权；从你的描述来看，实质性相似的可能性非常大。
如果构成侵权，则B公司需要承担侵权责任，除禁止销售侵权产品外，还需要赔偿A公司损失。
2、即使你们签订的软件合同金额为0元，但是根据《著作权法》第四十九条规定，也可能根据侵权情节承担五十万元以下的侵权赔偿责任。
3、如果构成侵权，则是无法规避的，除非和A公司签订合同，取得授权。
补充一下：你们的行为除构成著作权侵权外，你们从公司离职成立B公司，然后与A公司原客户签订合作的行为，可能涉嫌侵犯A公司的商业秘密，构成不正当竞争。