我给一个公司干活，没有签合同，之后干完活机械退场，项目部经理写了一个类似欠条的字据 我给一个公司干活，没有签合同，之后干完活机械退场，项目部经理写了一个类似欠条的字据，但是没有盖项目部章，当时叫他盖章，他说章不在他这里，说按个手印就行了，上面写的内容就是2019年11月30号之前给我们机械费用全部结清，期间陆陆续续支付了一部分，直到2020年5月份之后，就一直推脱，说没钱，叫我们去法院起诉，我们该如何起诉，他写的字据只签了他自己的名字，没有项目部的章，叫他补一个章，也是各种理由推脱，李律师，帮帮我，我该怎么走法律程序，是起诉他个人还是公司，还欠我5万