我和孩子爸爸离婚了六年，离婚时孩子判给了孩子他爸爸。当时孩子有病不愿去他爷爷奶奶那 我和孩子爸爸离婚了六年，离婚时孩子判给了孩子他爸爸。当时孩子有病不愿去他爷爷奶奶那，现在孩子在我爸妈家六年了。他们家一分钱也没给我爸妈，孩子他爸爸也做牢了。现在我们家该怎么办