抢劫罪是指以非法占有为目的，对公私财产的所有人或者管理人使用暴力，胁迫或者其他方法，当场强行劫取公私财物的行为。敲诈勒索罪是指以非法占有为目的对被害人实施威胁或者要挟的方法，强行索取数额较大的公私财物，或者多次实施敲诈勒索的行为。抢劫罪与敲诈勒索罪都是以非法占有公私财物为目的，并采取相应的不法手段，但二者还是有其不同地方，其中最主要的区别是被害人交出财物的心里状态。抢劫罪是被害人迫于暴力而造成精神上的恐惧，被迫当场交出财物；敲诈勒索罪是被害人迫于将要实施的暴力或者毁坏财物、名誉等造成精神上的恐惧，出于无奈，被迫于当场或者事后交出财物或者出让其他财产权利。刑事辩护律师应认真研究不同的犯罪在犯罪构成要件上的不同部分以明确两个或者两个以上不同犯罪的区别与联系，在刑事辩护中体现出刑事辩护律师的素养和风采。抢劫罪与敲诈勒索罪之不同主要表现在犯罪构成的客观方面，其主要表现是：
       一、犯罪行为人实施的内容不同。抢劫罪以当场实施暴力、暴力相胁迫为其行为内容；敲诈勒索罪只是限于威胁，不当场实施暴力，并且威胁的内容不只是暴力，还包括毁坏被害人的名誉、揭发隐私、栽赃陷害等内容。 
       二、犯罪行为实施的方式不同。抢劫罪的威胁是在被害人面前当场实施的，一般是以言语和动作来表现出来；而敲诈勒索罪的威胁可以是在被害人面前当场实施，也可以通过第三者来实现，可以表现为口头言语的方式，也可以是通过书信的方式来表示。 
       三、实现威胁的时间不同。抢劫罪的威胁具有当场即时实施暴力的现实可能性，如果被害人不交出财物，行为人就会当场加以杀害或者伤害；敲诈勒索罪的威胁具有一定的时间性和空间性，并不具有当场即时实施暴力的现实可能性。 
       四、非法取得财物的时间不同。抢劫罪必须是当场取得财物；敲诈勒索罪取得财物的时间可以是当场，但更多的是在实施威胁、要挟之后的一定时间内取得财物。 
       五、对数额的要求不同。构成抢劫罪没有数额要求，不要求数额较大；构成敲诈勒索罪只有达到数额较大才构成该罪，数额较大是构成此罪的法定构成要件。 
       司法实践中比较难把握的是对以暴力相威胁，非法索取他人财物的认定。遇到这种情况应根据实施威胁的时间与非法取得财物的时间也就是构成抢劫罪的两个“当场”来判断是构成抢劫罪还是敲诈勒索罪。在把握“当场”时必须结合行为人的暴力或者胁迫手段、该手段对被害人的身体和精神强制的方式、程度及与取得财物之间的内在联系，来加以综合分析判断。在理解“当场”时应有基本的权衡和把握，一方面“当场”不仅仅局限于一时一地、此时此地，在暴力、胁迫等手段的持续强制过程中，即使时间延续较长，空间发生了一定转换，同样可以视为是“当场”，不能拘泥于某一特定时间、地点；另一方，“当场”又应以暴力、胁迫等手段行为的自然延伸及取得他人财物所必要为限，避免“当场”解释的任意化。