根据《婚姻法》相关司法解释的规定：“离婚后，一方要求变更子女抚养关系的，应另行起诉；父母双方协议变更子女抚养关系的，应予准许。”

一方要求变更子女抚养关系有下列情形之一的，应予支持：

与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；

与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康有不利影响的；

十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；

有其他正当理由需要变更的。

原则上，除上述情形以及发生严重危害被抚养子女身心健康的情况下，抚养权通常不发生变更。