孩子一岁多因男方欠下大笔不明负债协议离婚的孩子的抚养权归男方，孩子三周岁的时候男方把孩子带回给女方抚

孩子一岁多因男方欠下大笔不明负债协议离婚的孩子的抚养权归男方，孩子三周岁的时候男方把孩子带回给女方抚养了两年多并且没有支付生活费，女方要求要回抚养权，男方不同意，孩子现在六周岁了，男方把孩子带回去半年多交给老人照顾，老人家的教育方式不利于孩子身心健康发展，孩子想跟妈妈一起生活。可以起诉变更抚养权吗？有多大几率可以要回抚养权？