在停车场，对方车辆停在了停车场的出入口，有点影响出入，我方找了一下，没有找到车主，后来就试着从对方车

在停车场，对方车辆停在了停车场的出入口，有点影响出入，我方找了一下，没有找到车主，后来就试着从对方车辆旁边过去，当时感觉能过去，就开了，不小心剐蹭（轻微）了对方车辆（不知情），后来对方报警，交警电联的时候联系我们说我们是逃逸（未去交警队看），不能走保险，让联系车主看看私了怎么说，对方有点讹钱，要修车费（必须4s店）加上误工打车费什么的，我们觉得要的有点过分，我们也没有想跑，当时就是不知道剐蹭了，现在怎么办？能不能走保险？算不算逃逸？