我们家货车挂靠了一家公司，每年审车加保险交给挂靠公司5000左右 我们家货车挂靠了一家公司，每年审车加保险交给挂靠公司5000左右，今年好像公司转让了，费用高达12000多。我和老公说太贵了，被对方威胁谩骂，差点挨打。现在我们卖车他们不给过户，不给他们钱年审，车子又不能上路了，该怎么样才能解除这种受他们牵制的关系。