摩托车撞人 我父亲我在我家农村那一个路口不小心把一个老人撞了，但是我父亲是在主路上行驶，那个老人是从一个岔道骑自行车过来的，后来我家里给了那老人家两千元，私了了，他们家也接受了，但是现在他们又反悔了，说不要那两千元了，让我们赔他们医药费，请问他们的这种行为是对的吗？这件事从法律上讲应该怎样解决呢。