协商不成的，可将两个开发商一起诉讼

后续主体按照协议履行，

2家开发商

按照约定的协议执行，协商不成两家都可以起诉。

两家开发商都可以起诉。

要看具体合同内容

没有经过对方同意的合同权利义务转让无效。看合同约定结合事实分析。