我在河北保定，想咨询一下。我从2009年8月28号来公司工作 我在河北保定，想咨询一下。我从2009年8月28号来公司工作，当时是与一家人力资源管理有限公司签的劳动合同，被委派到此公司参加工作，未办保险。2010年11月份与此公司签订合同，成为公司正式员工，同时被通知办理保险手续，由于我的手续不齐全，未办保险。2013年5月份，在公司强制下我才于7月份将保险转移过来。要求公司补缴2009年9月份至2013年的社保费，已经劳动仲裁了，裁决结果是:因为我的保险手续不齐全，导致公司无法为我办理保险，我自己承担法律责任，驳回了我的仲裁申请。
我自己存在不主动办理保险的动机，现在要起诉，法律是否支持？能否得到补偿？现在仍在公司工作。