可以要回来。他女儿有义务帮他偿还这笔债务，根据【继承法】第三十三条 继承遗产应当清偿被继承人依法应当缴纳的税款和债务，缴纳税款和清偿债务以他的遗产实际价值为限。超过遗产实际价值部分，继承人自愿偿还的不在此限。 
    如果协商不成，可以起诉。可以到房产局查询他女儿继承过户的资料，里面会他女儿的身份情况等个人基本资料。

可以要求其继承人偿还

他女儿继承人了他的遗产就又义务偿还借你父母的钱。继承法里有明确规定遗产继承人有义务在继承遗产的范围内返还借款