我车被别人带一帮人来家里强行开走作为一台POS机的抵押，我怎么能拿回车 我前段时间给别人办了一台 汇付天下 的手持移动 POS机。
单因为异地用机的原因，机器被封了，
然后那人就找这个原因叫我赔损失，我说那我把机器钱退给你总行吧。
他说退吧，你退不起，机器五万。
我不愿意，就不给钱，然后他就叫了一帮社会上的人来我家威胁我把我车开走了。
说是机器给他弄好了 就去找他 ，就把车给我

我寻思这事不明摆着敲诈吗，一台机器2800，我承认给他退 他还不愿意，非要跟我要5万块钱，没钱就还把车开走。
我应该怎么才能把自己的东西拿回来啊？
POS机办理是没有任何收据条款这些的