刑事诉讼法第五十一条明确规定，人民法院、人民检察院和公安机关对于有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候审：（一）可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的；（二）可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的。
同时公安部有关于不能采取取保候审措施的规定：累犯、多次传唤不到案的。。。。
时间：一般来说在公安机关刑事侦查阶段可以申请取保候审。有两种形式，交保证金，或者提供保证人；在检察院审查起诉期间，根据法律的规定，可以变更强制措施，但是一般检察院是不会去变更的。在法院判决阶段也是如此的。。。