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正当防卫，是指为了使国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他权利免受正在进行的不法侵害，而采取的制止不法侵害并对不法侵害人造成损害的行为。成立正当防卫必须满足以下要件：
1、有实际的不法侵害存在，这是正当防卫的前提条件。不法侵害行为是指违反法律并具有社会危害性的行为，既包括构成犯罪的严重不法行为，也包括尚未构成犯罪的违反治安管理处罚条例之类的不法行为，而且这种不法侵害是客观的、现实的。如果实际上不存在不法侵害，但行为人自以为存在不法侵害而实施防卫行为的，不是正当防卫，而是属于假想防卫。
2、不法侵害必须正在进行。指不法侵害人已经着手实施侵害行为且侵害行为尚未结束。不法侵害行为开始和存续的时间，就是行为人实施正当防卫的时间。
3、目的是使国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他权利免受不法侵害。不具有防卫合法权益的目的而实施的貌似正当防卫的行为，如防卫挑拨即故意挑逗、引诱对方实施不法侵害，然后以正当防卫为借口加害于对方的行为，不是正当防卫情况而是犯罪行为。
4、防卫行为必须针对不法侵害人进行，是正当防卫的对象条件，正当防卫必须对准目标，针对不法侵害者本人。
5、防卫行为没有明显超过必要限度，造成重大损害，是正当防卫的行为和结果限度要件。所谓必要限度是指有效地制止不法侵害所必需的防卫强度。
防卫明显超过必要限度，造成重大损害的行为，是防卫过当。明显超过必要限度是指一般人都能认识到其防卫强度超过了正当防卫所必需的强度。重大损害是指防卫人明显超过必要限度的防卫行为造成不法侵害人或者其他人人身伤亡，或者造成其他能够避免的严重损害。防卫过当应当负刑事责任。
防卫过当没有独立的罪状，也没有独立的法定刑，法律规定按行为人触犯的有关条文和罪名确定刑事责任，但是应当减轻或免除处罚。
无限防卫权：为了鼓励公民积极同犯罪作斗争，有效地制止严重暴力犯罪，维护合法权益，我国刑法第20条第3款规定：对正在进行行凶、杀人、抢劫、强奸、绑架和其他严重危及人身安全的暴力犯罪，采取防卫行为，造成不法侵害人伤亡的，不属于防卫过当，不负刑事责任。
对无责任能力的人实施的不法侵害行为，虽客观上造成损害，但不是非法行为，应尽可能躲避，只有万不得已情况下，才能实施一定的损害行为来制止不法侵害，但其性质不属于正当防卫，应属于紧急避险行为。
对动物的侵害动物是无主的，其加害不属于不法侵害，不属于正当防卫；动物是有主的，或是国家保护的珍贵动物，其加害行为可以实施“紧急避险”行为；如果动物的加害是其主人或他人故意利用，应属于正当防卫。
互殴案件一般不存在正当防卫，双方都有伤害的故意，有两种情况可能有正当防卫：（1）一方放弃斗殴逃避，另一方不肯罢休，逃避一方有正当防卫的权利；（2）在斗殴过程中，一方行为的性质发生急剧的变化，另一方存在正当防卫的权利。如开始是动手动脚，另一方突然掏出枪来。
三、防卫的必要限度（一）有两种观点：
（1）防卫行为与侵害行为强度大致相适应；（适应说）
（2）只要是为了保护合法利益必须采取的行为，都在限度之内；（必须说）
适应说对防卫人的要求过严，必须说体现了防卫目的，但往往放得过宽，不利于保护侵害人。
防卫设置是指为了预防可能到来的不法侵害，事先采取一些防卫措施，在不法侵害到来时能够起到防卫效果。
法律上没有禁止，但必须符合以下条件：
1、目的是为了防止不法侵害，不是为了报复他人；
2、本身不能危害公共安全；
3、防卫装置对不法侵害人造成的损害不能超过必要限度。
